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一、項目概述

機器人腱繩在實際使用中需承受反復彎曲、扭轉、拉伸等機械應力。為驗證其使用壽命與可靠性，特設計本耐磨測試儀，模擬機器人關節的往復擺動工況，對腱繩進行定負荷、定次數、定速度的加速磨損試驗。

二、設計目標

·實現腱繩在設定長度、速度、配重下的往復摩擦測試

·自動計數并顯示當前測試次數，到達設定次數自動停機

·具備斷線檢測功能，線纜失效時立即停機報警

·結構緊湊、運行平穩，適用于機器人腱繩及類似線束的耐磨性驗證

三、系統組成

本測試儀由機械單元、驅動單元、傳感單元、控制單元及機架單元五部分組成。

1.機械單元（搖臂往復運動結構）

·搖臂機構：采用偏心輪+連桿驅動搖臂，實現一端固定、另一端擺動的往復運動。往復導向滑輪采用尼龍內嵌軸承，往復運動距離2cm-15cm可調（通過調節偏心輪偏心距實現）。

·導軌滑塊：選用15mm直線導軌（例如上銀HGH15CA）配合標準滑塊，保證搖臂移動端運行平順、低阻力。

·夾具設計：

·搖臂機構固定于機架橫梁

·腱繩一端固定與搖臂連桿上，另一端穿過導向輪和套管后懸掛帶勾標準砝碼，提供恒定張力（張力值通過更換砝碼調節）

·往復頻率：20~100次/分鐘

2.驅動單元

·電機：450W～750W 伺服無刷減速電機，配套行星減速器（減速比10:1~20:1），輸出扭矩≥5 N·m，轉速范圍0~200 rpm。

·安裝方式：電機固定在機架底部，通過同步帶或聯軸器驅動偏心輪軸。

·電機驅動器：支持速度閉環控制，具備過流、過載保護。

3.傳感單元

·計數傳感器：采用磁感應接近開關（或光電對射式傳感器），安裝在搖臂JI限位置。每擺動一次（到達某一側JI限）輸出一個脈沖，控制器計數一次。

·斷線傳感器：采用光電檢測開關（U型槽式或反射式），安裝在線纜經過的導向輪處。當線纜斷裂或脫落，光電信號發生變化，控制器立即檢測到并停機報警。

4.控制單元（自研）

·主控板：基于STC8C2K32S2單片機，集成以下功能：

·數碼管或LCD顯示屏：實時顯示當前測試次數（ZUI大顯示位數7位）、

·按鍵：啟動、暫停、停止、1-9數字鍵、數據存儲鍵、速度調節鍵

·電機驅動接口：輸出電機使能、脈沖、方向信號給電機驅動器

·傳感器輸入接口：計數傳感器（上升沿中斷）、斷線傳感器（高低電平檢測）

·報警輸出：蜂鳴器+紅色LED（斷線或到達設定次數）

·急停按鈕：硬件切斷電機電源

·工作模式：

·自動模式：按設定次數運行，到達后停止

·斷線自停：啟動運行，一旦斷線，立即停止并鎖存當前計數

5.機架單元

·結構形式：鋁合金立式機架，分為機器部分（安裝電機、減速機、搖臂機構）和平臺部分（用于放置線纜樣品、砝碼掛載區）。

·材質：3030鋁合金型材（厚度2.2mm），配合鋁合金組件，表面氧化處理。

·整體尺寸：約 1200mm（長）× 400mm（寬）× 900mm（高），滿足腱繩長度（0.2~1m）測試需求。

·底部安裝可調防震腳杯。

·轉向測試輪組件三組（三組滑輪支架之間可左右間隔調整，調整范圍50mm-15mm中間一組測試滑輪可上下調整，調整范圍30mm），測試輪組件可整體拆除或更換。

6.配重系統

·采用帶勾標準砝碼，規格：20g-5000g若干，ZUI大配重≤5kg。

·砝碼通過掛鉤直接懸掛于腱繩末端，更換方便，張力恒定。

7.供電系統

·輸入：AC 220V / 50Hz，總功率約800W。

·內部電源適配器：

·24V/10A 開關電源（為電機驅動器供電）

·12V/3A 開關電源（為控制器、傳感器、顯示屏供電）

四、主要技術參數

測試工位：1工位

往復距離：2cm-15cm 可調

往復頻率：20～100 次/分鐘（可調）

配重范圍：0.2～3 kg（通過更換砝碼）

計數范圍：0～9999999 次，斷電記憶

斷線響應時間：≤50 ms

電源：AC 220V ±10%，50Hz

整機功率：≤800W

外形尺寸：約1200×400×900 mm（長×寬×高）

五、軟件功能（自研控制器）

1.主界面：顯示當前計數、設定次數、當前速度（相對值）、運行狀態（運行/停止/斷線報警）。

2.參數設置：

·設定目標次數（0表示無限運行）

·設定電機轉速（相對速度值：1-250）

·設定加速/減速斜坡（軟啟動）

3.運行控制：啟動、暫停、復位計數、緊急停止。

4.報警記錄：斷線報警時鎖定當前計數，蜂鳴器鳴響，顯示屏提示“e-01"。

5.數據保存：掉電后保存最后一次計數和設定參數。

六、設備平面示意圖

改善：

1.套管做可移動（左右，上下微調）

2.套管與DI一個導輪空間過短（可能會有2次摩擦）

3.DI一，第三個導輪也做成跟DI二個導輪一樣，上下，左右均可調節

4.配重砝碼加底座，不同的配重可以增加或減少